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J-GLOBAL ID：201702246596325359   整理番号：17A1393955

駆動力不足の制約付きマニプレータのロバストなスライディングモード位置/力設定点制御【Powered by NICT】

Robust sliding-mode position/force set-point control of underactuated constrained manipulator

著者 (3件)： Shao Zhulong (College of Information and Control Engineering, China University of Petroleum (East China), Qingdao, 266580, China) ,  Li Shurong (College of Information and Control Engineering, China University of Petroleum (East China), Qingdao, 266580, China) ,  Yin Huaiqiang (College of Information and Control Engineering, China University of Petroleum (East China), Qingdao, 266580, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 1162-1167  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,スライディングモードに基づくロバストな位置/力設定点制御戦略は制約された劣駆動マニピュレータのために設計した。最初,減少した劣駆動位置/力動的モデルは配位変換を考慮することにより得られた。スライディングモードに基づく制御装置を採用して,滑りモデル表面に到達する閉ループシステム状態を駆動するように設計されている。マニピュレータのパラメータ不確実性を考慮すると,結合した補償に適用したロバスト制御戦略。さらに,Lyapunovの意味での位置誤差のための大域漸近安定性結果を得ることができ,制約力の誤差は制御可能な範囲での制約された。最後に,三自由度マニピュレータシステムのシミュレーション結果の妥当性と本論文で提案した方法の実現可能性を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロバスト性 ,  自由度 ,  ダイナミックモデル ,  ロバスト制御 ,  シミュレーション ,  制御装置 ,  *マニピュレータ ,  閉ループ系
準シソーラス用語： 大域漸近安定性 ,  位置誤差 ,  パラメータ不確実性 ,  劣駆動 ,  制御戦略 ,  *目標値 ,  *スライディングモード , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 駆動力 ,  制約 ,  マニプレータ ,  ロバスト ,  スライディングモード ,  力 ,  設定点