文献

J-GLOBAL ID：201702246772755766   整理番号：17A1393954

回転翼機空中マニピュレータシステムのための動力学モデル化とシミュレーション解析【Powered by NICT】

Dynamics modeling and simulation analysis for rotorcraft aerial manipulator system

著者 (5件)： Meng Xiangdong (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  He Yuqing (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Gu Feng (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Li Qi (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China) ,  Han Jianda (State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110016, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 1156-1161  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 回転翼機空中作業用マニピュレータ(RAM)システムは,回転翼無人飛行車両(RUAV)と多自由度(DOF)マニピュレータ,空中操作を満たすように設計されている,から構成されている。RAMシステムのための慣性と重心位置のモーメントが変化するマニピュレータが移動する。ロボットアーム運動の影響は,全体的なシステムのモデル化の過程におけるRUAVに対する摂動として扱った。環境によるRUAV物体に作用する外部力とトルクは,システム動力学を考慮した。RAMシステムの解析と単純化により得られる実用的な包括的な動力学モデル。異なるコントローラで制御システム構造と対応するシミュレーション結果を提示した。本論文で利得スケジュールPIDコントローラはシステムを安定化することができるが,ロボットアームが移動する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *シミュレーション ,  制御系 ,  トルク ,  *マニピュレータ ,  利得 ,  *回転翼機 ,  簡素化 ,  *回転翼 ,  ロボットアーム ,  制御装置 ,  *モデリング
準シソーラス用語： PIDコントローラ ,  重心位置 ,  多自由度 ,  *動力学モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 回転翼機 ,  マニピュレータ ,  動力学モデル ,  シミュレーション解析