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J-GLOBAL ID：201702246873054037   整理番号：17A1271340

ロボットの群による複雑な環境のグラフ構造をマッピングするための分散アルゴリズム【Powered by NICT】

A distributed algorithm for mapping the graphical structure of complex environments with a swarm of robots

著者 (2件)： Caccavale Adam ,  Schwager Mac (Department of Aeronautics & Astronautics, Stanford University, Stanford, CA 94305)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 1459-1466  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,複数の互いに素な部分領域の環境の基礎をなす離散グラフィカル構造をマップするために多数の簡単なロボットのを可能にする新規なマルチロボットマッピングアルゴリズムを提案した。そのような環境の例は,建物の部屋,町における建築物,洞窟ネットワークにおけるチャンバー,または列島の島を含んでいた。各ロボットは小型通信範囲,コンパス,GPSセンサ,および短距離近接センサ(例えばバンプセンサ)に限定されている。さらに記憶は限られているので,環境の計量マップは貯蔵されなかった。代わりアルゴリズムは,ロボットが同じ領域に生息している,とロボットのこれらの基のある通信が行えるようになって決定する。この情報はディスクグラフ表現で捕捉した。はこれらの単純な能力はすべてのエージェントは有限時間でグラフ構造を決定するであろうことを保証するために十分であることを証明した。ロボットの量の範囲で試験した二種類の環境配置。これらのシミュレーションは,処理時間はロボットの数の多項式ことを確認し,収束するステップ数であるロボットの数の直線的であることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： センサ ,  エージェント ,  *ロボット ,  *アルゴリズム ,  洞窟 ,  加工時間 ,  通信 ,  円板 ,  ネットワーク ,  多項式 ,  *分散アルゴリズム ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  チャンバ ,  互いに素 ,  *グラフ構造 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  群 ,  環境 ,  グラフ構造 ,  マッピング ,  分散アルゴリズム