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J-GLOBAL ID：201702247068722605   整理番号：17A0337424

フィードバック制御シミュレーションを用いた多体システムの動作生成(複数の拘束条件を持つ場合)

Motion planning of multi body robots using feedback control simulation (In the case of multiple physical constrains)

著者 (2件)： 和地天平 (東京農工大) ,  田川泰敬 (東京農工大)
資料名： 日本機械学会論文集(Web)  (Bulletin of the JSME (Web))
巻： 83  号： 846  ページ： ROMBUNNO.16-00495(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： U0182B  ISSN： 2187-9761  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 高自由度を持つ多体システムの動作の生成には,高い専門性や計算量が要求される。本論分ではそれらを排するために,動力学モデルのフィードバック制御シミュレーションを利用した手法を提案する。本手法の動力学モデルは仮想外力によって,拘束条件を満たすように動作を拘束され,その状態でフィードバック制御シミュレーションを行う事で,拘束条件を満たした動作を得ることが出来る。手法の有効性を確認するために,多体システムの基本構造である,連続チェーン構造,ツリー構造,閉ループ構造の三つのモデルに対して複数の拘束条件を与えた動作生成シミュレーションを行い,各モデルで拘束条件を満たした動作の生成に成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *フィードバック制御 ,  計算機シミュレーション ,  マニピュレータ ,  動力学 ,  *動作 ,  マルチエージェントシミュレーション ,  ロボットマニピュレータ ,  *多体系 ,  計算機利用 ,  利用 ,  ロボット
準シソーラス用語： マニピュレータ動力学 ,  *多体システム ,  *動作生成

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (17件)：

• Arimoto, S., Hashiguchi, H., Sekimoto, M. and Ozawa, R., Generation of natural motions for redundant multi-joint systems: A differential- geometric approach based upon the principle of least actions, Journal of Robotic Systems, Vol.22, No.11 (2005a), pp.583-605.
• Arimoto, S., Sekimoto, H., Ozawa, R., A challenge to Bernstein's degrees-of-freedom problem in both cases of human and robotic multi-joint movements, IEICE Transactions on Fundamentals of Electronics Communications and Computer Sciences, Vol.E88-A, No.10 (2005b), pp.2484-2495.
• Hiraoka, H., Collision avoidance of manipulators using local configuration space representing contact state, Journal of the Japan Society for Precision Engineering, Vol.60, No.1 (1994), pp.70-74 (in Japanese).
• Hollerbach, J.M. and Suh, K.C., Redundancy resolution of manipulators through torque optimization, IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol.RA-3, No.4(1987), pp.308-316.
• Khatib, O., Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots, The International Journal of Robotics Research 5-1 (1986), pp.90-98.

タイトルに関連する用語 (5件)： フィードバック制御 ,  シミュレーション ,  多体システム ,  動作生成 ,  拘束条件