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J-GLOBAL ID：201702247423701115   整理番号：17A1631220

超軽量空間アームDELIAN:メカトロニクス解析と関節制御設計【Powered by NICT】

Ultra-lightweight space arm DELIAN: mechatronic analysis and joint control design

著者 (4件)： Cavenago Francesco (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano, Italy) ,  Bascetta Luca (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano, Italy) ,  Magnani Gianantonio (Dipartimento di Elettronica, Informazione e Bioingegneria, Politecnico di Milano, Piazza Leonardo da Vinci 32, 20133 Milano, Italy) ,  Rusconi Andrea (Leonardo SpA, Viale Europa, 20014 Nerviano (MI), Italy)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 6079-6084  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ESA宇宙マニピュレータDELIANの関節プロトタイプのための制御系の設計法を提案した。関節モデルを開発し,関節構造パラメータと最も重要なトルク擾乱の評価に焦点を当て,主に速度,位置と温度への摩擦の依存性に関係している。P/PIコントローラの解析と設計を行い,安定性条件を与えると,速度および位置ループの最適チューニングを提案し,設定点追跡と外乱除去の必要条件を検討した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 宇宙マニピュレータ ,  制御系 ,  構造パラメータ ,  *アーム ,  トルク ,  *メカトロニクス ,  安定条件 ,  プロトタイプ ,  必要条件 ,  同調
準シソーラス用語： 外乱除去 ,  目標値 ,  PIコントローラ ,  関節モデル ,  *制御設計 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： 設計方法論 ,  同定 ,  制御法 ,  メカトロニックシステム

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 軽量 ,  メカトロニクス ,  解析 ,  関節 ,  制御設計