文献

J-GLOBAL ID：201702247506943859   整理番号：17A1271633

シミュレーション利用物理的推論を用いた不確実性の下での部品組立計画【Powered by NICT】

Parts assembly planning under uncertainty with simulation-aided physical reasoning

著者 (2件)： Kim Sung-Kyun (The Robotics Institute, Carnegie Mellon University) ,  Likhachev Maxim (The Robotics Institute, Carnegie Mellon University)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 4074-4081  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 広い意味で,部品組立は互いに接触における特異的相対姿勢であることを複数の物体にすることである。を困難にする主な理由の一つは,不確実性である。部品組立は,オブジェクト間の物理的接触を含んでいるので,衝突回避のような他のマニピュレーションタスクよりも高精度を必要とする。の鍵となるアイデアは,部品組立のためのロバストな運動計画を見出すことを目的とした計画が,シミュレーション支援物理的推論を使用することである。特に,提案アプローチでは,a)物体姿勢間の不確実性は,粒子の分布として表現される,b)運動プランナは,物理ベースシミュレーションによって単位動作(動作プリミティブ)の粒子の転移を推定し,c)プランナの性能は,高速不確実性の低減をもたらす多重インアドミッシブル・ヒューリスティックスを利用したマルチ発見的A*(MHA*)探索を用いてスピードアップである。提案フレームワークの利点を実証するために,いくつかの部分組立作業のための運動計画と物理的ロボット実験を行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  衝突回避 ,  *シミュレーション ,  高速度 ,  *不確実性 ,  ロバスト性 ,  多重化
準シソーラス用語： プランナ ,  運動計画 ,  高精度 ,  *組立計画 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： シミュレーション ,  物理 ,  推論 ,  不確実性 ,  組立計画