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J-GLOBAL ID：201702248009666983   整理番号：17A1631022

規定された接触確立について【Powered by NICT】

On Prescribed Contact Establishment ^* * This work is funded by the EU Horizon 2020 research and innovation programme under grant agreement No 644938, project SARAFun. The authors are with the Center for Research and Technology Hellas (CERTH), 57001 Thessaloniki, Greece and with the Aristotle University of Thessaloniki, Dept. of Electrical and Computer Engineering, 54124, Thessaloniki, Greece

著者 (3件)： Kanakis George S. ,  Rovithakis George A. ,  Doulgeri Zoe
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 4831-4836  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,未知剛性と位置を有する平面表面を持つロボットの接触を確立することの問題を考察した。位置と方向参照軌道の追跡を達成することを自由空間コントローラを考えると,設計,接触の確立と維持が可能である新規な時間に連続コントローラ。さらに,提案した制御方式は,最大オーバシュート,最小収束速度と接触力,位置,方位追跡誤差の最大定常状態誤差を考慮したある種の予め定義された限界の満足度を保証する。さらに,残りの全ての閉ループ信号は拘わらず有界のまま保たれた。シミュレーション研究は,6自由度ロボットの,理論的発見を明らかにし,検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御方式 ,  剛性 ,  シミュレーション ,  *制御装置 ,  ロボット ,  自由度 ,  オーバシュート
準シソーラス用語： 有界 ,  定常状態 ,  接触力 ,  収束速度 ,  自由空間 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (1件)： 規定