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J-GLOBAL ID：201702248166771474   整理番号：17A1641349

八腕類の運動学を用いた触覚インタフェイスの設計と評価【Powered by NICT】

Design and Evaluation of a Haptic Interface With Octopod Kinematics

著者 (5件)： Kuhne Markus (Bristol Robotics Laboratory, University of the West of England, Bristol, U.K.) ,  Potzy Johannes (Biomimetic Robotics and Machine Learning Laboratory, Technische Universitaet Muenchen, Munich, Germany) ,  Garcia-Rochin Roberto (Tecnologico de Monterrey, Escuela de Ingenieri ́a y Ciencias, Monterrey, N.L., Me ́xico) ,  van der Smagt Patrick (Volkswagen Group, Germany) ,  Peer Angelika (Bristol Robotics Laboratory, University of the West of England, Bristol, U.K.)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 5  ページ： 2091-2101  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 機能的磁気共鳴画像法を用いたヒト運動制御の研究は,多くの課題を生じる。そのうちの一つは磁場と互換性のある触覚インタフェイスの設計である。これを達成するために,既存の触覚インタフェイスは平行運動学を採用した。しかし,それらは三自由度(DOFs)に限定されている。浮遊アクチュエータなしに自由度を提供しようとする場合に,平行運動学は直接運動学的特異性を受け,このようにして,強い機械的異方性。本論文では,これらの限界を克服する最適六自由度運動学を決定した。この目的のために,特異点発生,最悪ケース出力能力,感度,及び大域的等方性指数のような性能指数を用いた。得られたOctopod運動学設計による直接運動学的特異性の範囲を回避した。最後に,提示した,この新しいタイプの運動学の非磁気共鳴適合プロトタイプを評価した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 磁場 ,  等方性 ,  *自由度 ,  磁気共鳴 ,  ヒト ,  アクチュエータ ,  性能指数 ,  プロトタイプ ,  運動制御 ,  異方性 ,  互換性 ,  特異点
準シソーラス用語： 特異性 ,  機能的MRI ,  *触覚インタフェイス , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 八腕類 ,  運動学 ,  触覚インタフェイス ,  設計 ,  評価