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J-GLOBAL ID：201702248713880711   整理番号：17A1745398

不確定パラメータを持つフレキシブルリンクマニピュレータの適応非線形モデル予測制御設計【JST・京大機械翻訳】

著者 (2件)： Fabian Schnelle (INSTITUTE OF ENGINEERING AND COMPUTATIONAL MECHANICS, UNIVERSITY OF STUTTGART, 70569 STUTTGART, GERMANY) ,  Peter Eberhard (INSTITUTE OF ENGINEERING AND COMPUTATIONAL MECHANICS, UNIVERSITY OF STUTTGART, 70569 STUTTGART, GERMANY)
資料名： Acta Mechanica Sinica  (Acta Mechanica Sinica)
巻： 33  号： 3  ページ： 529-542  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0532A  ISSN： 0567-7718  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： ドイツ (DEU)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,フィードバック線形化,線形モデル予測制御,および無香料カルマンフィルタリングから成るフレキシブルリンクマニピュレータの軌道追跡のための新規適応非線形モデル予測制御設計を提示した。フィードバック線形化による線形システムに対する非線形システムの低減は,モデル予測制御器の最適化問題を著しく単純化するが,パラメータ不確実性の存在下ではもはや線形ではなく,望ましくない動的挙動につながる可能性がある。無香料カルマンフィルタを用いて,オンラインパラメータ推定により予測モデルの動力学を近似し,各時間ステップにおける最適化問題の適応を導き,より良い予測と改善された入力動作に導いた。最後に,制御構造に及ぼす不確実性の影響を定量化し,ロバスト性評価を導くために,詳細なファジィ-算術解析を行った。制御構造は,不確実なモデルパラメータを含み,三次元空間に作用する2つの柔軟なリンクを有する連続マニピュレータに適用される。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *線形性 ,  非線形系 ,  ロバスト性 ,  最適化問題 ,  パラメータ推定 ,  *マニピュレータ ,  予測モデル ,  *不確実性 ,  線形系
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  パラメータ不確実性 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  *モデル予測制御 ,  フィードバック線形化 ,  *非線形モデル予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： 確定 ,  パラメータ ,  適応 ,  非線形モデル予測制御 ,  設計