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J-GLOBAL ID：201702249334495766   整理番号：17A1272595

液面モデルに基づくヒューマノイドロボットの安定歩行【Powered by NICT】

Stable walking of humanoid robot based on a liquid level model

著者 (3件)： Chafroud Naceur ,  Haddad Nahla Khraief ,  BenHadj Braiek Naceur
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IC_ASET  ページ： 360-365  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,2足歩行パターン発生器を調べた。ファジィ論理制御と新しいモデル化手法の組み合わせに基づいている。最新は「液体レベルモデル」と呼ばれている。,二足歩行ロボットの動力学を零モーメント点(ZMP)と質量の中心(CoM)を処理するために便利な表現を与えるタンクにおける走行液面としてモデル化した。本報で扱った主な問題は,CoMと安定性境界領域内部におけるZMPの保持,不整地歩行における斜面のすべての可能性変動に関してするかということである。シミュレーションの結果は,ロボットが提案したモデルを用いて多くのタイプの斜面の上を歩行できることを証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 境界領域 ,  モーメント ,  不整地 ,  貯槽 ,  *歩行 ,  *ロボット ,  モデリング ,  走行 ,  二足歩行 ,  二足歩行ロボット ,  パターンジェネレータ
準シソーラス用語： *液相面 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 液面 ,  モデル ,  ヒューマノイドロボット ,  歩行