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J-GLOBAL ID：201702249373499868   整理番号：17A0502762

適応スーパーツイストに基づく分散型編隊制御

Decentralized Formation Control Based on Adaptive Super Twisting

著者 (3件)： HERNANDEZ-ALEMAN Ruben (Autonomous Univ. Nuevo Leon, San Nicolas de los Garza, MEX) ,  SALAS-PENA Oscar (Autonomous Univ. Nuevo Leon, San Nicolas de los Garza, MEX) ,  DE LEON-MORALES Jesus (Autonomous Univ. Nuevo Leon, San Nicolas de los Garza, MEX)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 4  ページ： 044502.1-044502.6  発行年： 2017年04月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,一輪車移動ロボット群のため有界外乱に対応できる適応型超ねじれアルゴリズム(ASTA)に基づく分散型制御を設計した。本アプローチによれば,ロボットの動きは一連の編隊パターンによって駆動され,そのの制御スキームは未知のダイナミクスと外乱に対してロバスト性を向上させるが,その境界は既知である必要はない。さらに,提案されたコントローラを実装するため,未測定信号を推定する高次スライディングモード微分器を設計した。最後に,シミュレーション結果で提案された制御方式の有効性を示した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  制御 ,  場 ,  *分散制御 ,  ロバスト性 ,  擾乱 ,  モード
準シソーラス用語： *編隊制御 ,  一輪車型ロボット ,  ポテンシャル場 ,  分散型制御 ,  外乱 ,  スライディングモード

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 適応 ,  編隊制御