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J-GLOBAL ID：201702249377879306   整理番号：17A1693684

望遠ロボット掘削機の空間運動学に関する仮想プロトタイプと実験研究

Virtual prototype and experimental research on spatial kinematics of telescopic robotic excavator

著者 (4件)： HONGXIN Cui (PLA Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  KE Feng (PLA Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  HUANLIANG Li (PLA Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN) ,  JINHUA Han (PLA Univ. Sci. and Technol., Nanjing, CHN)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 3  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年05月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自立運転を達成するために,望遠ロボット掘削機の空間運動学特性を解析し,そして仮想プロトタイプと物理プロトタイプに基づいて検証した。運動学モデルに基づいてロボット掘削機のカルテシアン空間関節腔およびアクチュエータ空間のマッピングモデルを確立し,軌道計画と制御の理論的基盤を敷いた。バーチャルプロトタイプに基づいて3次元ビジュアルシミュレーションと数値解析を実現し,そしてレベリング動作と掘削動作の特性を解析した。複合制御系と非線形PID制御アルゴリズムを提案した。軌道追跡実験を行った。実験結果はシミュレーション結果と一致し,これにより研究方法が有効であることを示した。本稿は,今後の研究および応用のための基盤を敷いた。

シソーラス用語： *掘削機 ,  *ロボット ,  *運動学 ,  モデリング ,  プロトタイプ ,  フィードバック制御 ,  写像
準シソーラス用語： PID制御 ,  バーチャルプロトタイプ ,  ビジュアルシミュレーション ,  関節腔 ,  軌道追跡

分類 (2件)： 産業用ロボット  (IC04020M) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  掘削機 ,  運動学 ,  仮想プロトタイプ ,  実験 ,  研究