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J-GLOBAL ID：201702250063247142   整理番号：17A1631364

問題後の移動経路のための誘導ベクトル場アルゴリズム【Powered by NICT】

Guiding vector field algorithm for a moving path following problem ^* * The work was supported in part by the European Research Council (ERC-StG-307207), the Netherlands Organization for Scientific Research (NWO-vidi-14134) and RFBR, grants 17-08-01728, 17-08-00715 and 17-08-01266

著者 (6件)： Kapitanyuk Yuri A. (Engineering and Technology Institute Groningen University of Groningen, The Netherlands) ,  Marina Hector Garcia de (University of Toulouse, France) ,  Proskurnikov Anton V. (Delft Center for Systems and Control Delft University of Technology, The Netherlands) ,  Proskurnikov Anton V. (Institute of Problems of Mechanical Engineering of the Russian Academy of Sciences (IPME RAS), St. Petersburg, Russia) ,  Proskurnikov Anton V. (ITMO University, St. Petersburg, Russia) ,  Cao Ming (Engineering and Technology Institute Groningen University of Groningen, The Netherlands)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 6983-6988  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,移動ロボットのステアリング運動系に付着した曲線経路への移動経路追従の問題を解く誘導アルゴリズムを提示した。非ホロノミックなロボットは,いくつかの一定の外因性擾乱の影響下での一輪車型モデルによって記述した。好ましい経路は,その陰形式,すなわち,いくつかの既知の滑らかな関数のレベルセットにおける任意の滑らかな曲線である可能性がある。経路追従アルゴリズムは導波ベクトル場,その積分曲線は,軌道に収束を採用している。実固定翼無人航空機(UAV)と数値シミュレーションと実験を提示し,制御アルゴリズムを後の提案した経路の性能を示した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデル ,  ロボット ,  無人機 ,  積分 ,  *ベクトル場 ,  移動ロボット ,  シミュレーション ,  *アルゴリズム
準シソーラス用語： 制御アルゴリズム ,  数値シミュレーション ,  固定翼 ,  非ホロノミック ,  経路トラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 経路追従 ,  誘導ベクトル場 ,  移動ロボット ,  運動制御 ,  非線形システム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 問題 ,  経路 ,  誘導 ,  ベクトル場 ,  アルゴリズム