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J-GLOBAL ID：201702250222314062   整理番号：17A1394865

映像支援の慣性航法に基づく移動ロボットの位置決めにおける非同期融合【Powered by NICT】

Asynchronous fusion in positioning of mobile robot based on vision-aided inertial navigation

著者 (8件)： Yating Dai (School of information science and engineering, Wuhan university of science and technology, Wuhan 430081, China) ,  Lei Cheng (School of information science and engineering, Wuhan university of science and technology, Wuhan 430081, China) ,  Rui Peng (School of information science and engineering, Wuhan university of science and technology, Wuhan 430081, China) ,  Xiaoqi Nong (School of information science and engineering, Wuhan university of science and technology, Wuhan 430081, China) ,  Wenxia Xu (School of computer science and engineering, Wuhan institute of technology, Wuhan 430081, China) ,  Yang Chen (School of information science and engineering, Wuhan university of science and technology, Wuhan 430081, China) ,  Huaiyu Wu (School of information science and engineering, Wuhan university of science and technology, Wuhan 430081, China) ,  Qiuxuan Wu (School of automation, Hangzhou dianzi university, Hangzhou 310000, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CCC  ページ： 6685-6690  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ファジィマップを用いたGPS否定環境における位置決めとナビゲーションのための移動ロボットの両眼視覚支援慣性航法システムを提案した。システムは二種の一般的なカメラと低コスト慣性測定ユニット(IMU)から構成されている。ステレオカメラ慣性測定ユニット(SC IMU)ハードウエア関係データを収集するために移動ロボットに設計し,固定した。異なるデータ速度で動作する二モジュールに従って提案する新規融合法IMUと両眼カメラシステムにより獲得されたロボットの現在位置を融合し,慣性航法システム(INS)の局在化のための間欠的補正を達成した。は,提案したアルゴリズムの信頼性と有効性を検証するために実験結果を示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *移動ロボット ,  アルゴリズム ,  信頼性 ,  ハードウェア ,  *映像 ,  *ロボット ,  *慣性航法 ,  カメラ ,  GPS
準シソーラス用語： GPS【位置決め】 ,  局在化 ,  カメラシステム ,  データレート ,  ステレオカメラ ,  視覚支援 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (6件)： 映像 ,  支援 ,  慣性航法 ,  ロボット ,  非同期 ,  融合