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J-GLOBAL ID：201702250342810254   整理番号：17A1470616

柔軟ハンドによる部品組み立てのためのビジュアルフィードバック制御

著者 (5件)： 若山達大 (立命館大) ,  森佳樹 (立命館大) ,  川村貞夫 (立命館大) ,  白土浩司 (三菱電機) ,  奥田晴久 (三菱電機)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.3K2-03  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットやカメラの厳密なキャリブレーションを不要にするため,相対位置誤差を基盤とするビジュアルフィードバック制御が提案されている。現在報告されている実験結果は,色マーカーや2次元バーコードを利用しており,実際の作業には利用できないと想定される。本研究では,目標位置/姿勢とロボット把持対象物の位置/姿勢を画像処理で与えることで問題を解決する。本方式の有効性を6自由度産業用ロボットの電子部品組み立て作業に適用した実験結果によって示す。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *フィードバック制御 ,  バイオフィードバック ,  *組立ロボット ,  電子部品 ,  画像処理 ,  パターンマッチング ,  ビデオカメラ
準シソーラス用語： ビジュアルフィードバック ,  テンプレートマッチング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (2件)：

• 相原貴拓, 西田亮介, 河村晃宏, 川村貞夫:“キャリブレーションフリーな視覚に基づくロボット運動制御手法の6軸ロボットを用いた実験的検証”, ロボティクス・メカトロニクス講演会 2014 in 富山 (ROBOMEC2014) 講演論文集, 1P2-Q02,2014.
• 相原貴拓, 河村晃宏, 川村貞夫: “視覚フィードバック繰り返しPTP制御によるロボットアームの高精度運動制御”, 第32回日本ロボット学会学術講演会,九州産業大学,2014.9.4-6,3N2-01

タイトルに関連する用語 (2件)： 組み立て ,  ビジュアルフィードバック