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J-GLOBAL ID：201702250531440877   整理番号：17A1523768

幾何学的Deltaパラレルロボットに基づく運動学的解析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis of Delta Parallel Robot Based on Geometric Solution

著者 (4件)： Xue Mingrui (浙江工業職業技術学院机械工程分院,浙江紹興,321000) ,  Gao Qifeng (浙江工業職業技術学院机械工程分院,浙江紹興,321000) ,  Hu Hongqian (浙江工業職業技術学院机械工程分院,浙江紹興,321000) ,  Feng Jun (浙江工業職業技術学院机械工程分院,浙江紹興,321000)
資料名： Jixie Sheji yu Zhizao  (Jixie Sheji yu Zhizao)
号： 3  ページ： 258-260  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3693A  ISSN： 1001-3997  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 解析的解法と数値解法の欠点を避けるために,平行四辺形構造の運動特性に従って,Deltaパラレルロボットの構造モデルを簡素化して,3つの慣性座標系を確立して,3つの異なる位置の分岐を同じ状態に変換した。幾何学的方法を用いて,機構の位置の正値解と逆解の低次方程式を構築した。剛性棒の2つのエンドポイントの運動速度に従って,棒の方向に沿う速度の同じ原理に基づいて,機構駆動入力と末端アクチュエータの出力の速度マッピングマトリックス(速度Jacobi行列)を構築した。Matlabソフトウェアを用いてプログラミングを行い、実例を通じて本機構の位置正逆解アルゴリズムの正確性を検証した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 解析的解法 ,  簡素化 ,  アクチュエータ ,  *数値解法 ,  アルゴリズム ,  剛性 ,  Jacobi行列 ,  ソフトウェア
準シソーラス用語： 正確性 ,  MATLAB ,  運動速度 ,  エンドポイント ,  構造モデル ,  平行四辺形 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Delta Parallel Robot ,  Geometry ,  Kinematics ,  JacobianMatrix

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 幾何学 ,  Delta ,  パラレルロボット