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J-GLOBAL ID：201702250897844393   整理番号：17A1632646

油圧掘削機の混合共有制御【Powered by NICT】

Blended Shared Control of a Hydraulic Excavator

著者 (5件)： Allain M. (Department of Mechanical Engineering, Texas A & M University, College Station, Texas, USA) ,  Konduri S. (Department of Mechanical Engineering, Texas A & M University, College Station, Texas, USA) ,  Maske H. (Department of Agricultural and Biological Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Illinois, USA) ,  Pagilla P.R. (Department of Mechanical Engineering, Texas A & M University, College Station, Texas, USA) ,  Chowdhary G. (Department of Agricultural and Biological Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Illinois, USA)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 14928-14933  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 熟練オペレータに特有の状況認識,ロバスト性と専門知識は多くの建設作業の完全自動化を妨げてきた。しかし,自動制御はヒトよりも効率的にいくつかの準反復構築タスクを実行できる可能性がある。この意見の相違はこの機械の自律的および手動双方制御の利点を合成する共有制御(SC)への関心が高まった。人間オペレータと自律コントローラから重み付き入力は,タスクを実行するために組み合わせた連続した非構造化環境のためのSCの特に興味ある症例は混合共有制御(BSC)と呼ばれている。掘削機の運動学,動力学及びいくつかの低レベル制御と結合問題を検討した。,12分の1スケール油圧掘削機テストベッド,共有制御実験に利用されているを示した。状態機械に基づく予測フレームワークと組込みハードウェア上でリアルタイムに実行できるBSC導入を導入した。提案したフレームワークは,サブゴール,タスクを完了するために,演算子はなければならない作業空間における特異点を用いた。掘削機テストベッドに対するいくつかの演算子を持つ典型的な土工作業のためのこのBSC実装の性能を解析した。各オペレータの掘削効率はBSC下で増加するが,サイクルタイムにBSCの影響はオペレータ技能レベルと術式で変化した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 作業空間 ,  ロバスト性 ,  予測 ,  構造形成 ,  オペレータ ,  *油圧 ,  ハードウェア ,  自動制御 ,  土木工事 ,  *掘削機 ,  ヒト ,  制御装置
準シソーラス用語： サイクルタイム ,  テストベッド , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 共有制御 ,  混合共有制御 ,  人間機械インタフェイス

分類 (1件)： 掘削機械  (QE03030E)

タイトルに関連する用語 (3件)： 油圧 ,  掘削機 ,  共有制御