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J-GLOBAL ID：201702250950082328   整理番号：17A0692707

スキャニングソーナーを用いたクルーズ型AUVによる高速かつ低高度な海底追従手法

著者 (4件)： 蔵永圭則 (東大) ,  巻俊宏 (東大) ,  野口侑要 (東大) ,  坂巻隆 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.2A2-G08  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： AUVにより,複雑な海底を高速かつ低高度で追従させる手法を提案する。AUVに搭載されたスキャニングソーナーの計測値と基本的なナビゲーション情報(深度,姿勢,対水速度)により前方の海底に関するマップを生成し,ポテンシャル法により経路生成を行い,ピッチ角の指令値を出力する。テストベッドAUV Hattoriを用いた海域試験の結果,凹凸の多い岩場を高度約2m,サージ速度0.8m/sで追従させ,海底を画像観測することに成功した。(著者抄録)

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  *移動 ,  発生 ,  *形態 ,  *画像 ,  *追従制御 ,  *走査
準シソーラス用語： AUV ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  経路生成 ,  凹凸 ,  追従コントロール ,  スキャンニング

分類 (2件)： 航海計器,航法装置,電気設備  (QJ04020P) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： AUV ,  海底 ,  手法