可変速度における完全駆動-バイ-ワイヤ車両の経路追従のための最適予測制御【JST・京大機械翻訳】

Pan SONG; Bolin GAO; Shugang XIE; Rui FANG

文献

J-GLOBAL ID：201702251093222745 整理番号：17A1592751

可変速度における完全駆動-バイ-ワイヤ車両の経路追従のための最適予測制御【JST・京大機械翻訳】

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資料名：
巻： 30 号： 3 ページ： 711-721 発行年： 2017年
JST資料番号： C2639A ISSN： 1000-9345 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：中国 (CHN) 言語：英語 (EN)

全駆動車両に対する大域的シャシ制御問題の現在の研究は,4輪分散牽引/制動/ステアリングシステムの制御配分(CA)に焦点を当てた。しかし,車両追従性能と車両の操縦安定性は,車両速度を最適値に自動的に調整することによって,さらに段階的に強化することができた。結合縦方向および横方向運動制御(MC)問題に対する最適解を与えた。最初に,新しい可変ステップサイズ空間変換法を提案し,予測モデルにおいて,道路に関する車両の動力学を導き出し,追跡誤差を,種々の速度での予測範囲にわたって,明確に得ることができた。2番目に,非線形モデル予測制御(NMPC)アルゴリズムを導入して,車両平面運動の任意の2方向間の非線形結合を取り扱い,所望の経路に従う最適運動状態のシーケンスを計算した。第3に,階層的制御構造を提案して,NMPCベースの経路プランナと端末スライディングモード制御(TSMC)ベースの経路追従装置に運動制御装置を分離した。オフラインシミュレーションを通して明らかにされたように,階層的方法論は,制御性能の損失なしに計算効率においてほぼ1700%の改善をもたらした。最終的に,制御アルゴリズムをハードウェアインザループシミュレーションシステムを通して検証する。二重距離(DLC)試験結果は,最適予測制御器を用いることにより,横方向偏差と方位誤差の二乗平均(RMS)値を,非プレビュー速度追跡法による最適プレビュー加速(OPA)ドライバモデルによるものと比較して,それぞれ41%と30%低減できることを示した。さらに,平均車両速度は,ピーク横滑り角が1.9°に抑制される0.26km/hにより増加した。本研究は新しい運動制御装置を提案し,それは自律駆動中のより良い車線保持と衝突回避能力を持つ完全駆動車を提供する。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

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試験方法と試験

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