文献

J-GLOBAL ID：201702251290637602   整理番号：17A1670167

力フィードバックに基づく油圧足ロボットの主/受動コンプライアンス制御【JST・京大機械翻訳】

Active/Passive Compliance Control for a Hydraulic Quadruped Robot Based on Force Feedback

著者 (5件)： Ke Xianfeng (北京理工大学復雑系統智能控制与决策国家重点実験室 北京 100081) ,  Wang Junzheng (北京理工大学復雑系統智能控制与决策国家重点実験室 北京 100081) ,  He Yudong (北京理工大学復雑系統智能控制与决策国家重点実験室 北京 100081) ,  Wang Shoukun (北京理工大学復雑系統智能控制与决策国家重点実験室 北京 100081) ,  Zhao Jiangbo (北京理工大学復雑系統智能控制与决策国家重点実験室 北京 100081)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 53  号： 1  ページ： 13-20  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 足首ロボットの運動過程において、柔軟性制御は足端の衝撃力を有効に減少させ、環境適応能力を向上させることができる。受動ばねは,ロボットと環境の間の柔軟な接触を達成するためにしばしば使用されるが,しかし,残留衝撃エネルギーを効果的に吸収することができない。アクティブコンプライアンスは環境によって末端剛性と減衰を調整することができるが、衝撃力の作用時間が短いため、アクチュエータの応答速度に対して高い要求がある。実験により、アクティブコンプライアンス制御と受動コンプライアンスを結合させることで、上述の不足を補い、ロボットの柔軟性触れ地を実現することができることが分かった。単一油圧アクチュエータのシステムにおけるこの方法の有効性を検証し、この制御戦略を四足ロボットの単一脚システムに応用し、同じ効果を得た。単一自由度アクチュエータシステムを分析することによって,提案した柔軟性制御装置のパラメータ設計原理をまとめて,さらに,四足ロボットの全体的柔軟性設計のための基礎を提供した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 衝突エネルギー ,  *ロボット ,  自由度 ,  *油圧 ,  足首 ,  *コンプライアンス ,  剛性 ,  環境順応 ,  反応時間 ,  柔軟性 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： 4足ロボット ,  油圧アクチュエータ ,  衝撃力 ,  *コンプライアンス制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： hydraulic quadruped robot ,  impact ,  passive compliance ,  active compliance

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 力フィードバック ,  油圧 ,  足 ,  ロボット ,  コンプライアンス制御