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J-GLOBAL ID：201702251417790384   整理番号：17A1630614

前方監視ソナーを用いた音響画像の記述とマッチング:トポロジー的アプローチ。【Powered by NICT】

Description and Matching of Acoustic Images Using a Forward Looking Sonar: A Topological Approach.

著者 (5件)： Machado Matheus (Universidade Federal do Rio Grande - FURG NAUTEC - Centro de Ciencias Computacionais Rio Grande, RS, Brazil) ,  Zaffari Guilherme (Universidade Federal do Rio Grande - FURG NAUTEC - Centro de Ciencias Computacionais Rio Grande, RS, Brazil) ,  Ribeiro Pedro Otavio (Universidade Federal do Rio Grande - FURG NAUTEC - Centro de Ciencias Computacionais Rio Grande, RS, Brazil) ,  Drews-Jr Paulo (Universidade Federal do Rio Grande - FURG NAUTEC - Centro de Ciencias Computacionais Rio Grande, RS, Brazil) ,  Botelho Silvia (Universidade Federal do Rio Grande - FURG NAUTEC - Centro de Ciencias Computacionais Rio Grande, RS, Brazil)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 2317-2322  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律水中車両(AUV)は水中探査のための優れたツールである。センサ能力を制限する海洋環境の特性のために,自律的ナビゲーションは,まだ困難な課題である。前方監視ソナーの音響画像を用いた同時位置決めと地図作成(SLAM)問題に取組んだループ閉鎖検出器を提案した。観測された物体間のトポロジー関係を表現するためにグラフ,音響画像間の類似性,また音響ビーム解析に基づく適応しきい値戦略を用いたセグメンテーション法を決定するためにグラフ比較法を用いた音響画像記述子を提示した。法はmarinaの実データセットを用いて評価した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 位置決め ,  海洋環境 ,  セグメンテーション ,  *位相幾何学 ,  地図作成 ,  *ソナー ,  検出器 ,  *マッチング ,  *音波画像 ,  類似性 ,  音波ビーム ,  センサ ,  海洋
準シソーラス用語： SLAM ,  自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (9件)： 海洋システム航法 ,  ガイダンス ,  制御 ,  自律潜水艇 ,  海洋システム同定 ,  モデリング ,  Localization ,  ロボットナビゲーション ,  SLAM

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

タイトルに関連する用語 (5件)： ソナー ,  音響画像 ,  記述 ,  マッチング ,  トポロジー