文献

J-GLOBAL ID：201702252017462342   整理番号：17A1520078

一つの遊星車視覚ナビゲーションシステムの立体補正アルゴリズム【JST・京大機械翻訳】

A Stereo Rectification Algorithm for Planetary Rover Visual Navigation System

著者 (3件)： Wang Huaichao (中国民航大学中国民航信息技術科研基地,天津,300300) ,  Zhang Xuequan (中国科学院国家空間科学中心,北京,100190) ,  Li Haifeng (中国民航大学中国民航信息技術科研基地,天津,300300)
資料名： Yuhang Xuebao  (Yuhang Xuebao)
巻： 38  号： 2  ページ： 159-165  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2003A  ISSN： 1000-1328  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 遊星車の軟着陸の過程において、視覚ナビゲーションシステムパラメータの変化後の星面再校正の困難さの問題に対して、従来の立体補正アルゴリズムに基づいて、遊星車の視覚ナビゲーションに適した弱標定立体校正アルゴリズムを提案した。アルゴリズムは,地上のキャリブレーション結果と対応する整合点を用いて最適化計算を行い,補正行列の形式を制約し,補正結果が光中心を投影点とする単一変換を保証し,さらにパラメータを簡略化し,計算の複雑さを低減した。このアルゴリズムの正しさを理論的に証明し,実験結果は提案したアルゴリズムの有効性を示した。実験結果により,アルゴリズム補正結果は,既知のカメラ内および外部パラメータによるユークリッド補正法と同等であり,そして,補正誤差および補正歪みは,小さく,そしてそれは,遊星車の視覚ナビゲーションシステムの要求を満たすことができた。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算量 ,  標定 ,  カメラ ,  最適化 ,  *アルゴリズム ,  簡素化
準シソーラス用語： 補正法 ,  システムパラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Planetary rover ,  Vision navigation ,  Stereo rectification ,  Fundamental matrix ,  Epiploar geometry

分類 (3件)： 数値計算  (JE02000J) ,  計算理論  (JB02000A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 視覚ナビゲーション ,  立体 ,  アルゴリズム