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J-GLOBAL ID：201702252395910769   整理番号：17A1029442

マルチロボットシステムのフォールトトレラントランデブー【Powered by NICT】

Fault-Tolerant Rendezvous of Multirobot Systems

著者 (2件)： Park Hyongju (Department of Mechanical Engineering, University of Michigan, Ann Arbor, MI, USA) ,  Hutchinson Seth A. (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Illinois at Urbana-Champaign, Urbana, IL, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 33  号： 3  ページ： 565-582  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,系のいくつかのロボットは,規定されたポリシーに従わない場合でもロボットのセットによるランデブーを実現する分散制御方式を提案した。これら非適合ロボットはマルチロボットシステムにおける故障に対応し,この制御政策は,フォールトトレラント政策。各ロボットは,限定されたセンシング範囲を持ち,センシング範囲,マルチロボットシステムのためのネットワークトポロジーを誘導する内のみロボットの状態を直接評価することができる。故障ロボットを同定するための無欠陥ロボットのための不可能であり,従ってこの手法はシステムの故障を検出されないにもロバストであることを仮定した。本論文の主な貢献は,一定の妥当な接続性条件下でコンセンサスに収束することが保証されることをフォールトトレラント分散制御アルゴリズムである。R~次元における点集合のTverberg分割の概念を利用し,収束性の証明を与えることを一般的なアルゴリズムを提案した。は,このアルゴリズムの三例,三種類のセンシングモデルに基づいて提供する。各場合について,著者らは広範なシミュレーションにより性能を解析した。実プラットフォーム上での筆者らのアルゴリズムの有効性と性能をマルチロボットテストベッド上で実験により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： アルゴリズム ,  *フォールトトレランス ,  連結性 ,  *マルチロボット ,  ネットワーク構造 ,  *ロボット ,  故障 ,  分散制御 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： 点集合 ,  制御アルゴリズム ,  ネットワークトポロジー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： マルチロボットシステム ,  フォールトトレラント