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J-GLOBAL ID：201702252524067971   整理番号：17A1726869

セグメンテーションと視覚追跡を用いた水中操作自律性を増加【Powered by NICT】

Increasing underwater manipulation autonomy using segmentation and visual tracking

著者 (3件)： Sanz Pedro J. (Computer Science and Engineering Dept., University Jaume I, 12071 Castellon de la Plana, Spain) ,  Vincze Markus (Automation and Control Institute, Technical University, Wien 1040 Wien, Austria) ,  Fornas David (Computer Science and Engineering Dept., University Jaume I, 12071 Castellon de la Plana, Spain)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： OCEANS  ページ： 1-5  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 水中ロボット工学における本研究は,考古学または生物学などの分野,伝統的な遠隔操作ビークル(ROV)を用いて高価な水中介入を持つだけの余裕のないの操作の自律性を増加することを目的とした。本論文では,自律水中操作の長期目標に向けた作業について述べた。ロボットシステムに影響する限られたセンサと水条件で,自律把持は水中シナリオで成長している技術である。把握操作の仕様を改善するための視覚誘導操作を実行するビジョン,セグメンテーション,ユーザインタフェイスと把握計画を用いたフレームワークを提案した。それに伴い,ユーザは指令とロボットが円筒形物体,考古学的シナリオにおいて非常に一般的な制限を回収するための監視。が,このフレームワークは,他の種類のオブジェクトを検出するために拡張できる。環境の情報は,物体の把握可能な領域のモデルを得るためにステレオカメラとレーザ再構成法を用いて収集した。を用いてモデルパラメータを推定するために,RANSACセグメンテーションアルゴリズムと最良の把握は直感的ユーザインタフェイスにおけるユーザに提示される。把握をロボットで実行される。このアプローチはシミュレーションと水槽条件で試験した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 考古学 ,  水槽 ,  ロボット ,  再構成 ,  ユーザインタフェイス ,  *セグメンテーション ,  センサ ,  円筒
準シソーラス用語： RANSAC ,  ステレオカメラ ,  ロボットシステム ,  ROV【ロボット】 ,  水中ロボット ,  *自律性 ,  *ビジュアルトラッキング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 人間機械系  (IB03000G)

タイトルに関連する用語 (3件)： セグメンテーション ,  視覚追跡 ,  自律性