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J-GLOBAL ID：201702252785459199   整理番号：17A1604445

脳神経外科ロボットにおける水冷装備を有する形状記憶合金バネのモデリングと特性化

Modeling and characterization of shape memory alloy springs with water cooling strategy in a neurosurgical robot

著者 (3件)： CHENG Shing Shin (Georgia Inst. of Technol., USA) ,  KIM Yeongjin (Incheon National Univ., KOR) ,  DESAI Jaydev P (Georgia Inst. of Technol., USA)
資料名： Journal of Intelligent Material Systems and Structures  (Journal of Intelligent Material Systems and Structures)
巻： 28  号： 16  ページ： 2167-2183  発行年： 2017年09月 
JST資料番号： W0165A  ISSN： 1045-389X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 脳腫瘍除去を目的としたMRI誘導のもとでの低侵襲脳神経外科頭蓋内ロボット(MINIR-II)を開発中である。本ロボットのアクチュエータ用として形状記憶合金(SMA)バネ冷却モジュールの設計,製作を行なった。本装置は,SMAバネをシリコーンチューブにて被覆した構造であり,その構造を説明した。ついで,SMA構成モデルを含むSMAバネの現象学的モデルを開発し,実験によってモデルパラメータを決定した。さらに,SMAバネ冷却の熱伝導モデルを導いた。SMAバネ冷却モジュールを製作し,2組の拮抗形態でMINIR-IIロボットを操作させた。作動実験を行い,シミュレーション結果と実験結果は良く一致した。±24°の屈曲動作を示した。

シソーラス用語： *脳神経外科 ,  *医療機器 ,  *形状記憶合金 ,  ばね ,  水冷 ,  ポリシロキサン ,  熱伝導 ,  シミュレーション ,  モデリング ,  実験 ,  *医用ロボット

分類 (4件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の金属組織学  (WB01040Y) ,  医療用機器装置  (GA05020L) ,  神経系疾患の外科療法  (GN05030J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 脳神経外科 ,  ロボット ,  水冷 ,  装備 ,  形状記憶合金 ,  バネ ,  モデリング ,  特性化