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J-GLOBAL ID：201702253067429132   整理番号：17A1453508

無人機のための新しいLevenberg-Marquardtに基づく学習アルゴリズム【Powered by NICT】

Novel Levenberg-Marquardt based learning algorithm for unmanned aerial vehicles

著者 (7件)： Sarabakha Andriy (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 50 Nanyang Avenue, 639798, Singapore) ,  Sarabakha Andriy (ST Engineering-NTU Corp Laboratory, 50 Nanyang Avenue, 639798, Singapore) ,  Imanberdiyev Nursultan (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 50 Nanyang Avenue, 639798, Singapore) ,  Imanberdiyev Nursultan (ST Engineering-NTU Corp Laboratory, 50 Nanyang Avenue, 639798, Singapore) ,  Kayacan Erdal (School of Mechanical and Aerospace Engineering, Nanyang Technological University, 50 Nanyang Avenue, 639798, Singapore) ,  Khanesar Mojtaba Ahmadieh (Faculty of Electrical and Computer Engineering, Semnan University, Semnan, 35131, Iran) ,  Hagras Hani (The Computational Intelligence Centre, School of Computer Science and Electronic Engineering, University of Essex, Wivenhoe Park, Colchester CO4 3SQ, United Kingdom)
資料名： Information Sciences  (Information Sciences)
巻： 417  ページ： 361-380  発行年： 2017年 
JST資料番号： D0636A  ISSN： 0020-0255  CODEN： ISIJBC  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,クワッドローター航空機のための知的ファジィニューラルネットワーク制御器を訓練するために提案されているLevenberg-Marquardtに触発されたスライディングモード制御理論に基づく適応則。提示した制御装置を用いて,周期的突風の存在下で4回転翼無人機を制御し,安定化することである。比例微分コントローラは最初にファジィニューラルネットワークであるクワッドローターの制御モデルを学習オンラインできる基づいて導入した。提案した設計は,計算的に安価なコストでモデリングの取り扱い不確実性と欠如を可能にした。学習アルゴリズムのパラメータ更新ルールはLevenberg-Marquardtにヒントを得たアプローチに基づいて導出し,二つの提案した制御則の安定性の証明はLyapunov安定性理論を用いて検証した。提案されたコントローラの性能を評価するために広範なシミュレーションとリアルタイム実験を行った。クワッドローターのための3次元軌道追跡問題は時間的に変化する風条件の存在下で検討した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： スライディングモード制御 ,  モデリング ,  突風 ,  *無人機 ,  *学習 ,  ファジィニューラルネットワーク ,  不確実性 ,  回転翼 ,  *学習アルゴリズム ,  三次元 ,  制御装置 ,  制御則
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  Lyapunov安定性 ,  クワッドローター , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ファジィニューラルネットワーク ,  スライディングモード制御 ,  Levenberg-Marquardtアルゴリズム ,  1型ファジィ論理制御 ,  無人航空機

分類 (2件)： システム・制御理論一般  (IA02010H) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (2件)： 無人機 ,  学習アルゴリズム