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J-GLOBAL ID：201702253134869539   整理番号：17A1349288

ネットワーク化されたロボットの診断のための埋込Bayesネットワークへの分散【Powered by NICT】

Distributed to embedded Bayesian Network for diagnosis of a networked robot

著者 (3件)： Sassi Insaf (Univ. Grenoble Alpes, CNRS, GIPSA-Lab, F-38000, France) ,  Gouin Alexia (Univ. Grenoble Alpes, CNRS, GIPSA-Lab, F-38000, France) ,  Thiriet Jean-Marc (Univ. Grenoble Alpes, CNRS, GIPSA-Lab, F-38000, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： CIVEMSA  ページ： 19-23  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： モバイルネットワーク化されたロボットは遠隔ステーションすなわちにより制御された分散システムであり,コントローラは,制御ステーション上に実装した。移動ロボットの主要な役割は,初期のものから出発して目標位置に達している無線ネットワークを介して制御局からの指示を受けた。無線ネットワークは確率的挙動により特徴づけられ,摂動に敏感である。無線ネットワークの信頼性は,システム性能劣化の原因となるシステム構成要素(ロボット・局)間のデータ伝送を保証するものではない。分散Bayesネットワーク(BN)はシステム性能を監視し,診断と故障の間の因果の不確実性をモデル化するために以前の研究で提案した。開発したBNはロボットと制御ステーションの間で共有される三Bayesモジュールから構成されるモジュールBayesネットワーク(MBN)である。悪いネットワーク状態のために,システム性能劣化の場合,ロボットスイッチに埋め込まれたコントローラには搭載(自律挙動)を実装した。分散診断アーキテクチャを更新しなければならないと診断ツールは,ロボットに埋め込まれたになった。一モノリシックBN搭載を実行するためにBN組立の手順を本研究で述べた。得られたモノリシックBNはモジュラーBayesネットワーク:制御と手術Bayesモジュールから二Bayesモジュールの組み合わせの結果である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *ネットワーク ,  信頼性 ,  分散系 ,  不確実性 ,  *ロボット ,  計算機アーキテクチャ ,  制御装置 ,  モデリング
準シソーラス用語： システム性能 ,  データ伝送 ,  性能劣化 ,  無線ネットワーク ,  *信念ネットワーク ,  *ネットワーク化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  診断 ,  埋込 ,  Bayesネットワーク