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J-GLOBAL ID：201702253561724074   整理番号：17A1632069

ロバスト離散時間H∞を用いた電気機械システムのための追従制御【Powered by NICT】

Tracking Control for Electromechanical Systems Using Robust Discrete Time H _∞ ^* * This work was supported by CONACYT, Mexico, under grant 300959, 301068 and 252405.

著者 (4件)： Osuna-Ibarra L.P. (CINVESTAV del IPN, Unidad Guadalajara, Av. del Bosque 1145 CP. 45019, Jalisco, Mexico) ,  Caballero-Barragan H. (CINVESTAV del IPN, Unidad Guadalajara, Av. del Bosque 1145 CP. 45019, Jalisco, Mexico) ,  Loukianov A.G. (CINVESTAV del IPN, Unidad Guadalajara, Av. del Bosque 1145 CP. 45019, Jalisco, Mexico) ,  Bayro-Corrochano E. (CINVESTAV del IPN, Unidad Guadalajara, Av. del Bosque 1145 CP. 45019, Jalisco, Mexico)
資料名： IFAC PapersOnLine  (IFAC PapersOnLine)
巻： 50  号： 1  ページ： 11361-11366  発行年： 2017年 
JST資料番号： W3101A  ISSN： 2405-8963  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,微分ゲーム理論の手法を用いた準最適H∞法を用いた追跡を行うロバストなコントローラを提案した。問題はブロック制御法を用いて二段階で解いた。コントローラを離散時間において設計し,Euler-Lagrange定式化によってモデル化した電気機械システムのための合成した。離散H amilton-Jacobi-Isaacs方程式と離散Riccati方程式を利用して制御則を導出した。各リンクのための参照歩行パターンを追跡するために,制御則は,連続時間6自由度2足歩行ロボットモデルに適用した。制御則に従ったシステムをシミュレーションし,提案システムでは,2足歩行ロボットのリンク上の外部未知有界力の群の作用をエミュレートする外乱に曝される。シミュレーション結果は,外乱に対するロバスト性を示した,電動機から要求されるトルクをプロットし,制御入力は最適化した値は,合理的な限界内であった。さらに,本研究では連続時間におけるH∞法を用いた同様のアプローチと比較した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  制御装置 ,  電動機 ,  制御則 ,  微分ゲーム ,  Riccati方程式 ,  *ロバスト性 ,  *追従制御 ,  ロボット ,  エミュレーション ,  連続時間系 ,  自由度 ,  制御方式 ,  シミュレーション
準シソーラス用語： 二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 追従制御 ,  ロバスト制御 ,  ロボット ,  準最適制御 ,  ブロック制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロバスト ,  電気機械 ,  追従制御