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J-GLOBAL ID：201702254007210658   整理番号：17A0241514

ソフト把握を研究するための曲率センサを集積した3D印刷ソフトグリッパ【Powered by NICT】

A 3D printed soft gripper integrated with curvature sensor for studying soft grasping

著者 (2件)： Wang Zhongkui (Soft Robotics Laboratory, Department of Robotics, Ritsumeikan University, 525-8577 Kusatsu, Japan) ,  Hirai Shinichi (Soft Robotics Laboratory, Department of Robotics, Ritsumeikan University, 525-8577 Kusatsu, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 629-633  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトグリッパと変形可能な物体の把持動力学はこれまで研究されていない。この目的のために,モジュール設計を用いた3Dプリントソフトロボットグリッパを提案した。グリッパは硬い塩基及び三モジュールソフトのフィンガーからなっている。スナップロック機構はベースにタッチ断裂容易な各指を設計した。全成分をObjet260Connexシステムを用いた3Dを印刷した。ソフトフィンガーである空気駆動と考え流体エラストマアクチュエータの原理に基づいている。把握中の曲率を測定するために各指内部に統合した曲率センサ。センサと統合した指は異なる空気圧入力下で較正した。圧力荷重と曲げ角度の関係,曲げ角とセンサ出力(電圧)との間の関係を導いた。ナンキンマメを充填した紙製容器を把握し,持ち上げつかみ装置を用いた実験を行い,結果を提示し,議論した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ナンキンマメ ,  モジュラ設計 ,  *曲率 ,  紙製容器 ,  *三次元 ,  *センサ ,  *つかみ装置 ,  電圧 ,  断裂
準シソーラス用語： 曲げ角 ,  空気圧 ,  *三次元印刷 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  光導波路,光ファイバ,繊維光学  (BD06030H)

タイトルに関連する用語 (7件)： ソフト ,  把握 ,  研究 ,  曲率 ,  集積 ,  3D印刷 ,  グリッパ