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J-GLOBAL ID：201702254085667082   整理番号：17A0250592

非GPS環境における小型無人航空機の自律制御

著者 (1件)： 鈴木智 (信州大学)
資料名： 計測と制御  (Journal of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 56  号： 1  ページ： 18-23(J-STAGE)  発行年： 2017年 
JST資料番号： F0131A  ISSN： 0453-4662  CODEN： KESEA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： GPSの使用できない非GPS環境における小型無人航空機の自律制御技術について解説した。ドローンの名で知られるようになった小型無人航空機は,最近ではインフラ設備の点検,警備,災害救助といった環境に近接した空間での応用が強く求められている。一般的に,小型無人航空機の自律飛行制御はGPSなどのGNSSから得られる位置・速度を用いておこなわれる。しかし,前述した環境に近接した空間ではGNSSの測位精度が大幅に劣化する,もしくは一切使用できない状況が存在し,GNSSを用いない自己位置の計測方法が必要となる。本稿では,現在,最も実用的な方法であるLIDARベースSLAMによる自己位置推定方法について解説し,それによって小型無人航空機の高精度自律制御が実現できることを示した。

シソーラス用語： *位置制御 ,  地図作成 ,  *無人機 ,  自律系 ,  GPS ,  LIDAR
準シソーラス用語： レーザレーダ ,  GPS【位置決め】 ,  *SLAM【移動ロボット】 ,  *無人航空機 ,  自律制御

著者キーワード (6件)： 非GPS環境 ,  SLAM ,  小型無人航空機 ,  GPS-denied environment ,  SLAM ,  Small unmanned aerial vehicle

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (15件)：

• 1) K. Nonami, F. Kendoul, S. Suzuki, W. Wang, and D. Nakazawa: Autonomous Flying Robots, Springer Japan (2010)
• 2) http://www.vicon.com/
• 3) http://www.optitrack.com/
• 4) D. Mellinger and V. Kumar: Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2011, 2520/2525 (2011)
• 5) M. Hehn and R. D'Andrea: A flying inverted pendulum, Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2011, 763/770 (2011)

タイトルに関連する用語 (4件)： GPS ,  環境 ,  無人航空機 ,  自律制御