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J-GLOBAL ID：201702254265805500   整理番号：17A1574536

速度障害法と動的窓法による無人水面艇の動的障害回避【JST・京大機械翻訳】

Dynamic obstacle avoidance for USV based on velocity obstacle and dynamic window method

著者 (4件)： Zhang Yangyang (上海大学机電工程与自動化学院,上海,200072) ,  Qu Dong (上海大学机電工程与自動化学院,上海,200072) ,  Ke Jun (上海大学机電工程与自動化学院,上海,200072) ,  Li Xiaomao (上海大学机電工程与自動化学院,上海,200072)
資料名： Shanghai Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban  (Shanghai Daxue Xuebao. Ziran Kexue Ban)
巻： 23  号： 1  ページ： 1-16  発行年： 2017年 
JST資料番号： C2976A  ISSN： 1007-2861  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 速度障害法は無人水艇(USV)に広く応用されている動的障害物回避法であるが,従来の速度障害法では,無人船の運動学的性能と障害物の運動誤差の影響を考慮していない。最後に,障害物回避と終了障害回避を明確にすることができなかった。速度障害法に基づいて,楕円を示す方法を,楕円表面を有する無人船と障害物を表現するために,楕円によって示した。動的ウィンドウ法と速度障害物法を結合し,無人船の運動学的性能を考慮して,無水表面船を用いて,所定の時間内に到達できる速度と方向による障害回避計算を行った。衝突時間と無水艇の障害物を避けるために必要な時間を比較することによって,最初に障害物回避を決定し,最後に,障害物回避のための判断方法を提案した。障害物の運動情報誤差の影響を減少させるために,仮想障害物の方法を提案した。最後に,シミュレーション実験により,提案した障害回避法の実現可能性と有効性を示した。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 船舶 ,  シミュレーション ,  *水面 ,  障害物回避

著者キーワード (5件)： unmanned surface vehicle (USV) ,  dynamic avoidance ,  velocity obstacle ,  dynamic window ,  virtual obstacle

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 障害 ,  窓 ,  水面 ,  回避