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J-GLOBAL ID：201702254281814505   整理番号：17A0523979

非線形テレオペレータのための受動インピーダンスベース二次スライディングモード制御

Passive impedance-based second-order sliding mode control for non-linear teleoperators

著者 (5件)： GARCIA-VALDOVINOS Luis G (Center for Engineering and Industrial Dev., Queretaro, MEX) ,  SANTACRUZ-REYES Hugo (Center for Engineering and Industrial Dev., Queretaro, MEX) ,  LOPEZ-SEGOVIA Alan G (Center for Engineering and Industrial Dev., Queretaro, MEX) ,  BANDALA-SANCHEZ Manuel (Center for Engineering and Industrial Dev., Queretaro, MEX) ,  GARCIA-ZARCO Luis A (Lazaro Cardenas Inst. of Technol., Michoacan, MEX)
資料名： International Journal of Advanced Robotic Systems (Web)  (International Journal of Advanced Robotic Systems (Web))
巻： 14  号： 1  ページ： WEB ONLY  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： U7018A  ISSN： 1729-8814  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： バイラテラル遠隔操作システムは過去十年間大きな注目を引いてきた。本論文では,未知の一定時間遅延のもとで指数追従性能を達成する,ロバストだが平滑なバイラテラル遠隔操作法を提案した。全遠隔操作システムに対する安定性解析によって,多自由度非線形テレオペレータに対する受動性を立証した。本アプローチの有効性を実験結果によって明らかにした。

シソーラス用語： *遠隔制御 ,  *操作 ,  位置制御 ,  力制御 ,  *スライディングモード制御 ,  遅れ ,  非線形制御系 ,  微分器 ,  安定性解析 ,  ロバスト性 ,  *マニピュレータ ,  マスタスレーブシステム ,  システムオブザーバ ,  システム設計 ,  トルク制御 ,  ロボットジョイント ,  性質
準シソーラス用語： *バイラテラル遠隔操作 ,  インピーダンス制御 ,  時間遅延 ,  オブザーバ【システム】 ,  受動性

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 非線形 ,  オペレータ ,  インピーダンス ,  スライディングモード制御