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J-GLOBAL ID：201702254967227815   整理番号：17A0755290

障害物のある乱雑環境におけるヒューマノイドロボットの運動の遠隔制御のための事象関連電位に基づく適応モデル【Powered by NICT】

An Event-Related Potential-Based Adaptive Model for Telepresence Control of Humanoid Robot Motion in an Environment Cluttered With Obstacles

著者 (6件)： Li Mengfan (School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Li Wei (School of Electrical Engineering and Automation, Tianjin University, Tianjin, China) ,  Niu Linwei (Department of Mathematics and Computer Science, West Virginia State University, Orangeburg, WV, USA) ,  Zhou Huihui (McGovern Institute for Brain Research, Massachusetts Institute of Technology, Cambridge, MA, USA) ,  Chen Genshe (Intelligent Fusion Technology, Germantown, MD, USA) ,  Duan Feng (Department of Automation and Intelligence Science, College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Tianjin, China)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 2  ページ： 1696-1705  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ライブビデオフィードバックに基づいた障害物で散乱した環境におけるヒューマノイドロボット運動の制御のための事象関連電位(ERP)ベース適応モデルを開発した。このモデルはロボット制御サイクルをスピードアップするために個人の精神状態に応じて繰返し数を適応的に決定する。視覚刺激としてロボット画像を用いた場合N200とP300潜在的特徴は,前頭と後頭部の増加,Fisher線形判別分析(FLDA)を処理することによりターゲット視覚刺激を効果的に認識し,サポートベクトルマシン(SVM)を用いて被験者の意図を同定することができ,平行であった。オフライン評価は,非適応モデルと比較して,適応モデルは正解率を増加し,88.8%~92.9%,4.1%の変化,情報伝達率(ITR)41.3から46.3ビット/分へ,5.0ビット/分の変化によることを示した。八名の被験者が障害物で散逸したオフィス環境における移動するNAOヒューマノイドロボットを制御するテレプレゼンスに参加した。成功したマヌーバは脳制御されたヒューマノイドロボットは,ライブビデオフィードバックに基づいた未知環境,脳の性能 ロボット相互作用(BRI)システムのための新しい計量を用いて評価した監視と探査に適用できることを実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *モデル ,  *ロボット ,  *遠隔制御 ,  画像 ,  *事象関連電位 ,  *制御 ,  サポートベクトルマシン
準シソーラス用語： 未知環境 ,  テレイグジスタンス ,  正解率 ,  被験者 ,  線形判別分析 ,  視覚刺激 ,  ロボット制御 ,  *適応モデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 障害物 ,  乱雑 ,  環境 ,  ヒューマノイドロボット ,  運動 ,  遠隔制御 ,  事象関連電位 ,  適応モデル