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J-GLOBAL ID：201702255292399292   整理番号：17A1639233

力フィードバックを有する増強遠隔ロボットシステムのための拡張現実感【Powered by NICT】

Augmented reality for enhancing tele-robotic system with force feedback

著者 (8件)： Zhao Zhou (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Zhao Zhou (Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Huang Panfeng (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Huang Panfeng (Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Lu Zhenyu (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Lu Zhenyu (Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Liu Zhengxiong (National Key Laboratory of Aerospace Flight Dynamics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China) ,  Liu Zhengxiong (Research Center for Intelligent Robotics, School of Astronautics, Northwestern Polytechnical University, Xi’an, Shaanxi, 710072, PR China)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 96  ページ： 93-101  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 遠隔操作では,力フィードバックが不可欠であるが,これは演算子の存在感を高め,演算子を快適に作業を達成することができる。時間遅延遠隔操作システムの安定性,不連続操作をもたらすに影響する主な課題の一つである。マスタ側における局所仮想モデルを構築するこの問題を解決するために有効な方法である。本論文では,遠隔物体の仮想モデルを再構成する新しい方法を提示した。仮想モデルがオペレータにリアルタイム力フィードバックを推定し,時間遅延の影響を除去することができる。拡張現実感技術に基づく遠隔ロボットシステムを実験室で構築した。遠隔ロボットシステムでは,仮想モデルの減衰と剛性を含む動的パラメータは,遠隔ロボット部位のセンサからの位置と力情報を利用することにより定常的更新された。最後に,提案した方法の有効性と視覚モデルパラメータの正確さは二実験により検証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 再構成 ,  *拡張現実感 ,  遠隔制御 ,  センサ ,  臨場感 ,  *ロボット ,  オペレータ ,  視覚 ,  連続操作 ,  剛性
準シソーラス用語： モデルパラメータ ,  遠隔操作システム ,  時間遅れ ,  *ロボットシステム ,  *フォースフィードバック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 拡張現実 ,  遠隔操作 ,  ロボット ,  力フィードバック ,  触覚

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 力フィードバック ,  増強 ,  ロボットシステム ,  拡張現実感