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J-GLOBAL ID：201702255725628320   整理番号：17A1555774

ビジュアルオドメトリーにおける高密度オプティカルフローに基づく特徴マッチングアプローチ【Powered by NICT】

A Dense Optical Flow-Based Feature Matching Approach in Visual Odometry

著者 (4件)： Chen Wenzhe ,  Fu Hao ,  Shi Meiping ,  Chen Ying
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： IHMSC  ページ： 343-348  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： SLAMのフロントエンドとしての単眼視覚走行距離計測法,そのタスクは,隣接画像間のカメラの動きを推定することである。視覚走行距離計測法における最も重要なステップの1つは,隣接フレーム間の特徴対応を見出すことである。特徴照合を見出すことで,にマッチ多数を確保するために探索領域があまりにも小さすぎることはできない。一方,大きすぎるできなかったが,そうでなければそれは多くの誤ったマッチを生成すると全体システム性能を劣化させるであろう。本論文では,マッチング段階の前に密オプティカルフロー計算段階を追加することを提案した。密オプティカルフローは全体像から最適化により計算した。画像文脈はその結果を真の位置から離れてあまり遠く偏向しないことを保証するのに役立つであろうと,特徴照合のための初期位置推定を提供した。KITTIデータセット上での実験を行い,提案した方法は,実際にまだ多数正しいマッチを見つけることができるが,特徴対応を見出すための探索範囲を狭めることができることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化 ,  視覚 ,  走行距離 ,  *マッチング ,  画像 ,  *オプティカルフロー ,  計算 ,  単眼 ,  カメラ
準シソーラス用語： システム性能 ,  SLAM ,  *特徴マッチング ,  *高密度 ,  *ビジュアルオドメトリー , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I)

タイトルに関連する用語 (3件)： ビジュアルオドメトリー ,  オプティカルフロー ,  特徴マッチング