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J-GLOBAL ID：201702255796267720   整理番号：17A0185657

偏心重心を有するクワッドローターの非線形制御

Nonlinear Control of a Quadrotor With Deviated Center of Gravity

著者 (4件)： XIAN Bin (Tianjin Univ., Tianjin, CHN) ,  ZHAO Bo (Tianjin Univ., Tianjin, CHN) ,  ZHANG Yao (Tianjin Univ., Tianjin, CHN) ,  ZHANG Xu (Tianjin Univ., Tianjin, CHN)
資料名： Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control  (Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control)
巻： 139  号： 1  ページ： 011003.1-011003.8  発行年： 2017年01月 
JST資料番号： E0720A  ISSN： 0022-0434  CODEN： JDSMAA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は,新しい適応追従コントローラが,浸漬および不変性(I&I)手法を組みわせた適応型制御をクアッドロータ無人航空機(UAV)のために開発した。コントローラは重心偏心(CoG)の測定不能な影響や,空力係数などのパラメトリックな不確実性を補正することができる。所望の姿勢軌道の全体的に漸近的な追跡は,Lyapunovベース安定性解析およびLaSalleの不変定理によって証明される。提案手法の良好な制御性能を示すために,4軸姿勢制御テストベッド上で実時間実験を行った。

シソーラス用語： 回転翼機 ,  *姿勢制御 ,  移動 ,  統計量 ,  *非線形制御系 ,  安定性 ,  適応制御
準シソーラス用語： *クワッドローター ,  重心移動 ,  偏差 ,  Lyapunov安定性

分類 (1件)： 操縦・制御系統  (QK05020Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 偏心 ,  重心 ,  クワッドローター ,  非線形制御