文献

J-GLOBAL ID：201702255798425975   整理番号：17A1456119

空気軸受自由浮遊プラットホームによる試験した宇宙マニピュレータの協調制御【Powered by NICT】

Coordinated control of a space manipulator tested by means of an air bearing free floating platform

著者 (3件)： Sabatini Marco (Department of Astronautics, Electric and Energetics, Sapienza Universita di Roma, Rome, Italy) ,  Gasbarri Paolo (Department of Mechanical and Aerospace Engineering, Sapienza Universita di Roma, Rome, Italy) ,  Palmerini Giovanni B. (School of Aerospace Engineering, Sapienza Universita di Roma, Rome, Italy)
資料名： Acta Astronautica  (Acta Astronautica)
巻： 139  ページ： 296-305  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0035B  ISSN： 0094-5765  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 次世代宇宙マニピュレータ(自律的軌道上作業を行うことを目的としたロボットアームと衛星)の誘導のための研究典型的なアプローチは,プラットフォームとアーム操作,連続的に起こり,主に安全性の懸念のために考えられるを分離することである。この制御は,2段階シーケンス制御として本研究で実行され,第一段階はプラットフォームの運動が要求され,第二段階では,マニピュレータの運動を必要とする。協調制御に従う単一多体システムとしてプラットフォームとマニピュレータを考慮して,ターゲット宇宙機に近づくと把握の目的である第二の新しい戦略。範囲では,エンドエフェクタはプラットフォームに限られた反応を持つアーム運動によって到達できる領域を同定した(いわゆる反応ヌル作業空間)。協調制御アルゴリズムを本反応ヌルマップ内の標的位置の関数として利得変調(プラットフォームと上肢運動のバランスのとれた寄与を完成させ)を行った。結果は,反応ヌル作業空間に達したときエンドエフェクタは,プラットホーム動作,第1段階で支配的な,上肢運動,支配的なにより移動する配位した方法である。このようにして,衝突回避と姿勢制御問題を考察し,非依存性(と全体的な準最適)セグメントのミッションを分割を必要とせずに,自動的にした。誘導制御アルゴリズムは,最初の多体コードを用いてシミュレートし,連続的にロボットアームを備えた自由浮遊プラットホームを用いて実験室で試験し,空気軸受とオンオフスラスタのおかげで平らな花こう岩テーブル上の無摩擦を移動している結果は,燃料消費と最終的精度の最適性の観点から議論した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *宇宙マニピュレータ ,  作業空間 ,  アーム ,  *協調制御 ,  安全性 ,  *空気軸受 ,  衝突回避 ,  宇宙飛行体 ,  シーケンス制御 ,  *浮遊 ,  姿勢制御 ,  ロボットアーム ,  *マニピュレータ
準シソーラス用語： 上肢運動 ,  制御アルゴリズム , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： 宇宙マニプレータ ,  Jacobian制御 ,  ヌル反応制御 ,  配位制御 ,  宇宙デブリ ,  軌道上サービス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 空気軸受 ,  浮遊 ,  プラットホーム ,  試験 ,  宇宙マニピュレータ ,  協調制御