文献

J-GLOBAL ID：201702256139832351   整理番号：17A1419021

摩擦とモデル不確実性補償を用いた油圧アクチュエータの出力フィードバック適応ロバスト制御【Powered by NICT】

Output feedback adaptive robust control of hydraulic actuator with friction and model uncertainty compensation

著者 (3件)： Li Xudong (School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, PR China) ,  Yao Jianyong (School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, PR China) ,  Zhou Changsheng (School of Mechanical Engineering, Nanjing University of Science and Technology, Nanjing 210094, PR China)
資料名： Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics  (Journal of the Franklin Institute. Engineering and Applied Mathematics)
巻： 354  号： 13  ページ： 5328-5349  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0292A  ISSN： 0016-0032  CODEN： JFINA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,改良連続LuGreモデルに基づく摩擦補償とモデル不確実性補償を用いた油圧アクチュエータの出力フィードバック制御を研究した。適応制御部とロバスト制御部分とをあわせもつシームレスに構築した出力フィードバック適応ロバスト制御器。適応部分はモデルに存在するパラメータの不確実性を処理するために構築した。パラメータ適応とモデル化されないダイナミックスからの残差は,ロバストな部分によって考慮に入れた。位置信号が利用できるので,速度,圧力,および内部摩擦状態を観察あるいは推定により得られた。観察と推定から来る誤差もロバストな部分を扱った。さらに,閉ループコントローラ・オブザーバースキームの収束性をパラメータ不確実性のみの存在におけるLyapunov法により達成した。油圧アクチュエータで行った広範な比較実験は,提案したコントローラ・オブザーバースキームの有効性を実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *不確実性 ,  *ロバスト性 ,  適応制御 ,  比較試験 ,  *ロバスト制御 ,  モデリング ,  制御装置
準シソーラス用語： パラメータ不確実性 ,  出力フィードバック制御 ,  摩擦補償 ,  LuGre摩擦モデル ,  *適応ロバスト制御 ,  *出力フィードバック ,  *油圧アクチュエータ ,  *モデルの不確実性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (6件)： 摩擦 ,  モデル不確実性 ,  補償 ,  油圧アクチュエータ ,  出力フィードバック ,  適応ロバスト制御