ピーマンの収穫ロボットの性能評価【Powered by NICT】

Bac C. Wouter; Bac C. Wouter; Hemming Jochen; van Tuijl B.A.J.; Barth Ruud; Wais Ehud; van Henten Eldert J.

文献

J-GLOBAL ID：201702256149384620 整理番号：17A1243702

ピーマンの収穫ロボットの性能評価【Powered by NICT】

Performance Evaluation of a Harvesting Robot for Sweet Pepper

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資料名：
巻： 34 号： 6 ページ： 1123-1139 発行年： 2017年
JST資料番号： B0014C ISSN： 1556-4959 資料種別：逐次刊行物 (A)
記事区分：原著論文発行国：アメリカ合衆国 (USA) 言語：英語 (EN)

商業温室におけるアマトウガラシの自律的収穫のために開発されたロボットを評価した。目的を,非修飾および単純化された作物条件のもとでのロボット性能,二種類のエンドエフェクタの(鰭条,口唇型)を用いて評価し,把握姿勢の幹依存定量の性能寄与を評価した。は,照明変化,オクルージョン,密集した障害物を含む複雑な環境における果実収穫のために開発されたハードウェアおよびソフトウェアコンポーネントの性能を記述し,議論した。作物を単純化後,収穫成功率が6%から26%(鰭条),2%から33%に有意に改善した(Lip型)。把握姿勢の幹依存決定を可能にする後幹損傷の減少と把握成功の増加を観測した。一般,ロボットはピーマンを成功裏にが困難であった,可能性のある原因を議論した。植物の幹を知覚のロボットの新しい可能性は,将来のロボットのための有用な機能性として役立つ可能性がある。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

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ロボットの運動・制御

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