文献

J-GLOBAL ID：201702256475807047   整理番号：17A1641359

慣性駆動型跳躍ロボットの適応制御【Powered by NICT】

Adaptive Control of Inertially Actuated Bouncing Robot

著者 (3件)： Kashki Mohammad (Department of Mechanical Engineering, System and Control Laboratory, Southern Methodist University, Dallas, TX, USA) ,  Zoghzoghy Joe (Department of Mechanical Engineering, System and Control Laboratory, Southern Methodist University, Dallas, TX, USA) ,  Hurmuzlu Yildirim (Department of Mechanical Engineering, System and Control Laboratory, Southern Methodist University, Dallas, TX, USA)
資料名： IEEE/ASME Transactions on Mechatronics  (IEEE/ASME Transactions on Mechatronics)
巻： 22  号： 5  ページ： 2196-2207  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0894A  ISSN： 1083-4435  CODEN： IATEFW  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 慣性駆動概念に基づく垂直跳躍ロボットを紹介した。システム研究所における最近の研究は,広範囲の慣性駆動移動システムのを生成できることを証明した。ファミリーツリー手法を用いて達成され,非常に単純な系から出発することができ,より複雑なものに発展する。慣性作動は,これらのロボットの運動を制御する効率的な方法であったことを発見した。ホッパはこの木の最も基本的なメンバーであり,慣性駆動を用いたその運動の効率的制御は,ファミリー内の各要素の設計に必須である。本研究では,垂直面における慣性駆動質量-ばねシステムを提案した。数学モデルを開発し,異なるモードの運動方程式を導いた。非線形アクセシビリティを解析した。続いて,適応制御法は,周期的慣性作動を発生させるために開発した。このアクチュエーションは安定な周期軌道に向けてこの系を駆動することを示した。最後に,実験用プロトタイプを提示した理論的手法と概念の実用性を検証するために構築した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 運動方程式 ,  ホッパ ,  数学モデル ,  移送装置 ,  アクセシビリティ ,  周期軌道 ,  *ロボット ,  *適応制御 ,  プロトタイプ ,  垂直面
準シソーラス用語： 実用性 ,  *跳躍ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 慣性 ,  跳躍ロボット ,  適応制御