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J-GLOBAL ID：201702256811859041   整理番号：17A1274797

quadcopter軌道追跡のための多層最適化に基づく制御設計【Powered by NICT】

Multi-layer optimization-based control design for quadcopter trajectory tracking

著者 (3件)： Nguyen Ngoc Thinh (Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP*, LCIS, F-26000, Valence, France) ,  Prodan Ionela (Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP*, LCIS, F-26000, Valence, France) ,  Lefevre Laurent (Univ. Grenoble Alpes, Grenoble INP*, LCIS, F-26000, Valence, France)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： MED  ページ： 601-606  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,二層最適化制御戦略によりquadcopterシステムの軌道追跡問題を扱った。推力と基準角のセットを達成するために最上層コントローラは線形化翻訳動力学を利用したMPC(モデル予測制御)法を採用した。下部制御層はフィードバック線形化と最適化に基づく制御の組合せを考慮した。CTC(計算トルク制御)則を設計するために,回転動力学の非線形性は無視,角度追跡のためのMPCフレームワークで使用されている制御可能な線形モデルを導いた。quadcopter軌道追跡のためのシミュレーションと比較結果は,提案した多層最適化ベース制御手法の利点を証明した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適制御 ,  制御方式 ,  制御装置 ,  *多層 ,  トルク制御 ,  *最適化 ,  非線形性 ,  推力
準シソーラス用語： 線形モデル ,  フィードバック線形化 ,  モデル予測制御 ,  線形化 ,  二層 ,  *制御設計 ,  *軌道追跡 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (4件)： 軌道追跡 ,  多層 ,  最適化 ,  制御設計