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J-GLOBAL ID：201702257067562421   整理番号：17A0368340

動的不確実環境における確率ナビゲーション機能の適用【Powered by NICT】

Applying probability navigation function in dynamic uncertain environments

著者 (4件)： Hacohen Shlomi (Department of Mechanical Engineering, Ariel University, Ariel, Israel) ,  Shoval Shraga (School of Engineering and Information Technology, The University of New South Wales, Australia) ,  Shoval Shraga (Department of Industrial Engineering, Ariel University, Ariel, Israel) ,  Shvalb Nir (Department of Industrial Engineering, Ariel University, Ariel, Israel)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 87  ページ： 237-246  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,確率的動的シナリオのための新しい運動計画アルゴリズムを紹介した。動的環境に,著者らの以前の研究で考察し,確率ナビゲーション機能(PNF)を適用した。筆者らは,最初にn次元ボールであることを周囲配位空間検討した。ロボットと障害物遺伝子座は全てGauss確率分布をもつが知られており,ロボットと障害物の両方がn次元ディスク形状を持つと仮定した。ロボットの幾何学的構造とコンボリューションを用いた局在化確率分布をもつ障害物を融合した。配置空間Rから確率ナビゲーション機能(PNF)φを定義した。も障害物とロボット形状は非対称とその確率分布は,それぞれは非Gauss型である場合のための数値方法を提供した。PNFは,動力学的な場合に適用し,障害物は,異なる速度で移動する,障害物の位置とそれらの推定誤差共分散の予測に従った連続確率ナビゲーション関数を計算した。は,最適経路を選択する運動方向の配列にシミュレーテッドアニーリング方式を適用した。は,種々のシナリオにこのアルゴリズムを実証した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 畳込み ,  アルゴリズム ,  ロボット ,  最適航路 ,  確率分布 ,  非対称性 ,  シミュレーテッドアニーリング ,  円板 ,  *不確実性 ,  正規分布
準シソーラス用語： 誤差共分散 ,  局在化 ,  コンフィギュレーション空間 ,  動的環境 ,  運動計画 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： ナビゲーション機能 ,  衝突確率 ,  障害物回避

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 不確実 ,  環境 ,  確率 ,  ナビゲーション