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J-GLOBAL ID：201702257536362866   整理番号：17A1032236

物体検出と追跡のための懸濁吊下げ荷重のあるクワッドロータの視覚サーボ【Powered by NICT】

Visual servoing of a quadrotor with suspended slung load for object detection and tracking

著者 (4件)： Jabeur Marwen (University of Stuttgart, Stuttgart, Germany) ,  McFadyen Aaron (Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Morton Kye (Queensland University of Technology, Brisbane, Australia) ,  Gonzalez Felipe (Queensland University of Technology, Brisbane, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： AERO  ページ： 1-13  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： プラットフォームと地上目標以上の負荷を位置決めできる懸濁吊下げ荷重のある飛行物体のための自律視覚ベース制御器を示した。結合システム(クワッドローターと負荷)のモデルを最初に開発し,四点共平面ターゲットオブジェクトのための画像運動学モデルを増大させる。得られた画像に基づく制御フレームワークは二つの異なる視覚サーボ法:画像ベース(IBVS)と位置ベース視覚サーボ(VS)を考慮した。IBVSの制御則は,画像平面測定からの直接フィードバックを用いて開発したが,VSは対象物体の姿勢(位置と方向)の付加的な推定が必要である。シミュレーションと実験の結果は,3種類の制御配置を用いて示した。IBVS&PBVS法またはのみVS配置の両方を組み合わせたハイブリッド構成を用いたロバスト性を示し,IBVS配置を用いた不満足な結果と擾乱と制御パラメータに高い感度を示した。IBVS&PBVS制御構成を経路追従タスクにおける良好な性能,および他の二種の構成と比較して車と目標位置間の低いRMS誤差をもたらした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御則 ,  フィードバック ,  飛翔体 ,  画像 ,  *吊下げ ,  ロバスト性 ,  *視覚 ,  コンピュータビジョン ,  制御装置
準シソーラス用語： 経路トラッキング ,  制御パラメータ ,  運動学モデル ,  自律性 ,  *ビジュアルサーボ ,  *クワッドローター ,  *物体検出 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 物体検出 ,  追跡 ,  懸濁 ,  吊下げ ,  荷重 ,  クワッドロータ ,  視覚サーボ