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J-GLOBAL ID：201702257894609968   整理番号：17A1091768

空気圧アクチュエータによって駆動されるソフトロボットアームのための棒状モデルの開発:5パラメータ構成関係【Powered by NICT】

On the development of rod-based models for pneumatically actuated soft robot arms: A five-parameter constitutive relation

著者 (2件)： de Payrebrune Kristin M. (Department of Mechanical Engineering, University of California at Berkeley, Berkeley CA 94720, USA) ,  O’Reilly Oliver M. (Department of Mechanical Engineering, University of California at Berkeley, Berkeley CA 94720, USA)
資料名： International Journal of Solids and Structures  (International Journal of Solids and Structures)
巻： 120  ページ： 226-235  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0700A  ISSN： 0020-7683  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ソフトロボットは,それらの硬対応物と比較して多くの魅力的な特徴を有し,高度に変形可能な非線形これらのための扱いやすいモデルを開発するが,システムは挑戦的である。最近の論文では,広く用いられている,空気圧駆動ソフトロボットアームのロッドモデルのための非古典的,五パラメータ構成関係を発表した。関係の複雑さは,この目的のためにアクチュエータの再設計により除去することができれば,有限要素モデルと実験結果はさらに五パラメータ構成関係を調査するために使用される問うのが自然である。空気圧駆動ソフトロボットアームの多重設計のために,有限要素モデルを構成関係を特定する実験の代わりに使用できるか,および関係をアクチュエータ長さと加えられた圧力によりスケーラブルであるかを示すことができた。著者らの主要な結果は,五パラメータ構成関係である空気圧駆動ソフトロボットアームにゲルマンとこの関係のパラメータは三有限要素シミュレーションにより決定できることを発見した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *アクチュエータ ,  計算機シミュレーション ,  再設計 ,  *構成方程式 ,  多重化
準シソーラス用語： *空気圧 ,  有限要素シミュレーション ,  FEMモデル ,  空気圧駆動 ,  *空気圧アクチュエータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： ソフトロボット ,  ロッド理論 ,  有限要素モデル ,  空気圧ネットアクチュエータ ,  構成関係 ,  エラスチカ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  梁,桁  (HD03020H)

タイトルに関連する用語 (7件)： 空気圧アクチュエータ ,  ソフト ,  ロボットアーム ,  モデル ,  開発 ,  パラメータ ,  構成関係