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J-GLOBAL ID：201702258115667412   整理番号：17A1745193

月試料採取試験の検証機構の運動学的解析に用いた。【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis of Mechanism for Lunar Soil Sampling Test Verification

著者 (4件)： Xie Zhijiang (重慶大学机械伝動国家重点実験室,重慶,400044) ,  Guo Zonghuan (重慶大学机械伝動国家重点実験室,重慶,400044) ,  Song Daiping (重慶大学机械伝動国家重点実験室,重慶,400044) ,  Yao Meng (中国空間技術研究院,北京,100094)
資料名： Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban  (Tianjin Daxue Xuebao. Ziran Kexue Yugongcheng Jishu Ban)
巻： 50  号： 6  ページ： 586-592  発行年： 2017年 
JST資料番号： C3006A  ISSN： 0493-2137  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 月面土壌サンプリングのための特別な実験的検証に基づいて,姿勢調整を実現するための3自由度パラレル機構を設計した。機構の運動特性に従って,修正G-K式を用いて,機構の自由度を解いた。運動学的逆解を得て,3つの駆動棒の長さを得るために,機構閉鎖ベクトル図を構築した。1次影響係数法を用いて,機構の速度Jacobi行列を解いた。AdamsとMatlabとの比較により、この機構の運動学的逆解の正確性を検証した。ニュートン-反復法を用いて、機構運動学の正解を求め、レーザー追跡装置のテストを通じて、正解の正確性を検証した。結果により、α、β角度誤差は0.02°、z方向の誤差は0.01、mmであり、この機構は関連サンプリングサンプリングの専門項目試験検証の要求を満たすことができる。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *自由度 ,  Jacobi行列 ,  逐次近似 ,  パラレルリンク機構 ,  レーザ ,  ベクトル ,  トラッキング装置
準シソーラス用語： 実験検証 ,  正確性 ,  MATLAB , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： sampling and packaging ,  parallel mechanism ,  closed vector ,  Newton iterative method ,  first-order influence coefficient method ,  laser tracker

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 月 ,  試料採取 ,  試験 ,  検証