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J-GLOBAL ID：201702258348460169   整理番号：17A1523504

油圧駆動型四足ロボットにおける対角線歩行のための水平位置制御方式を提案した。【JST・京大機械翻訳】

Horizontal body position control method of a trotting hydraulic driven quadruped robot

著者 (6件)： Lang Lin (国防科技大学 机電工程与自動化学院,湖南 長沙,410073) ,  Xu Jiaqi (国防科技大学 机電工程与自動化学院,湖南 長沙,410073) ,  Zhang Xianpeng (国防科技大学 机電工程与自動化学院,湖南 長沙,410073) ,  Wang Jian (国防科技大学 机電工程与自動化学院,湖南 長沙,410073) ,  Ma Hongxu (国防科技大学 机電工程与自動化学院,湖南 長沙,410073) ,  Wei Qing (国防科技大学 机電工程与自動化学院,湖南 長沙,410073)
資料名： Guofang Keji Daxue Xuebao  (Guofang Keji Daxue Xuebao)
巻： 39  号： 1  ページ： 142-147  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0569A  ISSN： 1001-2486  CODEN： GKDXEM  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 対角線における四足ロボットの水平位置を制御するために,支持線の方向に沿った運動分解に基づくロボットの近似動力学モデルを確立し,本体と対角支持脚を7つのリンク構造と線形倒立振り子に単純化した。さらに,線形倒立振り子解析モデルに基づいて,脚位置の計算方法を提案し,それにより,オントロジーレベルの位置を制御することができた。油圧アクチュエータの伸縮速度が制限される問題に対して、単一足関節冗長関節を用いて、関節角速度最適化問題を標準二次計画問題に変換し、二次計画問題解法を設計することにより、スイング足関節角速度の需要を低減し、従来の擬似逆方法で生じる可能性のある脚奇奇型を回避した。シミュレーションと実験結果は,以下を示す。この方法は,関節角速度が制限されている場合に,効果的にオントロジーレベルの位置を追跡することができる。Data from Wanfang. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *歩行 ,  二次計画法 ,  倒立振り子 ,  *位置制御 ,  足関節 ,  *油圧駆動 ,  簡素化 ,  *ロボット ,  角速度 ,  解析モデル ,  最適化問題 ,  線形性
準シソーラス用語： 油圧アクチュエータ ,  動力学モデル ,  *4足ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： quadruped robot ,  trotting gait ,  dynamical model ,  landing position control ,  joint angular velocity optimization

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 油圧駆動 ,  四足ロボット ,  歩行 ,  水平位置 ,  制御方式 ,  提案