文献

J-GLOBAL ID：201702258703952188   整理番号：17A1773987

小型UAS群の保証された相対的および絶対的ナビゲーション【Powered by NICT】

Assured relative and absolute navigation of a swarm of small UAS

著者 (3件)： Huff Joel (Ohio University, Ohio University, Athens, OH) ,  Schultz Adam (Ohio University, Ohio University, Athens, OH) ,  de Haag Maarten Uijt (Ohio University, Ohio University, Athens, OH)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： DASC  ページ： 1-10  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 小型無人航空機システム(SUAS)操作は,需要と複雑さが増大した。多重協調SUAS(すなわち,群)を用いて有益であり得ると独立あるいは協力のどちらかあるタスク(例えば精密農業,マッピング,監視)を行う必要がある場合がある。しかし,自律的かつ障害物とナビゲーションの観点から挑戦的な環境における実時間多重SUASの飛行を制御する群発地震時におけるすべてプラットフォームのための高精度の絶対的および相対的な位置と速度情報を必要とする。この情報はSUAS間の可能な衝突遭遇を効果的かつ効率的にする必要がある。群では,各プラットフォームは,全地球的航法衛星システム(GNSS)センサ,慣性測定ユニット(IMU),baro高度計と相対レンジセンサ(範囲無線)を備えている。GNSSが利用可能なとき,その測定値は緊密にプラットフォームの絶対位置を得るためのIMUとbaro高度計測定と統合した。同時に,生測定は他のプラットフォームで交換した完全性を備えた高精度相対位置と速度解を得ることである。GNSSの存在下では,この相対位置と速度を用いて,一連の無線を較正することである。GNSSは外部因子(例えば,障害物,干渉)のために利用できない場合,IMUベースシステムの典型的な位置と速度推定量はIMU,baroと相対距離測定に基づく統合溶液に切り替える,正確な相対位置推定を維持し,群の絶対位置推定におけるドリフトを低減した。GNSS,慣性センサと無線,オハイオ大学で開発されたを用いて開発され,導入されている多重マルチコプタデータ収集プラットフォーム。本論文では,基本的な方法論,プラットフォームハードウェア部品を概説しSUAS飛行データ結果を解析し,論じた。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 航行衛星 ,  *センサ ,  多重化 ,  飛行データ ,  無人機 ,  高度計 ,  干渉 ,  GNSS
準シソーラス用語： 慣性センサ ,  位置推定 ,  相対位置 ,  ワイヤレス ,  レンジセンサ ,  高精度 ,  精密農業 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (2件)： 保証 ,  ナビゲーション