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J-GLOBAL ID：201702258723298992   整理番号：17A1352648

マルチロボット協調制御における単一積分器モデルの実用性を守る【Powered by NICT】

Defend the practicality of single-integrator models in multi-robot coordination control

著者 (2件)： Zhao Shiyu (Department of Automatic Control and Systems Engineering, University of Sheffield, UK) ,  Sun Zhiyong (Research School of Engineering, Australian National University, Australia)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCA  ページ： 666-671  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 単一積分器モデルは,マルチロボット協調制御問題におけるロボット運動学をモデル化するために広く使用されている。しかし,このモデルは実用的に有用な制御則につながる単純すぎると広く信じられている。本論文では,単一積分器のために設計された勾配降下分散制御則は,与えられた配位タスクのための収束することが証明されているならば,制御則は速度飽和,障害物回避,非ホロノミックモデルを含む種々の運動制約に適合するため容易に修正できることを証明した。この結果は広範な配位タスクのための有効である。単一積分器モデルに基づいて設計された多くの既存の協調制御則の実用的な有用性を守ると課題運動制約設計協調制御則への新しい方法を提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *積分器 ,  制御則 ,  障害物回避 ,  *マルチロボット ,  *協調制御 ,  モデリング
準シソーラス用語： 非ホロノミック ,  ロボット運動学 ,  実用性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： マルチロボット ,  協調制御 ,  積分器 ,  モデル ,  実用性