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J-GLOBAL ID：201702258756066340   整理番号：17A1271753

逆運動学分岐を用いた移動ロボットのための運動計画【Powered by NICT】

Motion planning for mobile robots using inverse kinematics branching

著者 (3件)： Bodily Daniel M. (Brigham Young University, Provo UT 84602, USA) ,  Allen Thomas F. (Pneubotics, San Francisco, CA 94110, USA) ,  Killpack Marc D. (Brigham Young University, Provo UT 84602, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICRA  ページ： 5043-5050  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットマニピュレーションタスク計画のための新しいアルゴリズムは,ロボットの位置と関節運動を同時に平滑な所望エンドエフェクタの軌道を追跡するために最適化し提示した。最適化ルーチンの間,マニピュレータの塩基位置と関節運動は,タスクに関連した指定された目標姿勢の数に共通基盤からの仮想ロボットアーム(各シーケンスにおける単一配置を表す)分岐のセットを移動戦略によって同時に計画されている。追加目標(例えば衝突回避)とハード制約,関節限界を含むも組み込まれている。この方法のコアでの最適化問題は二次計画法であり,非常に短時間で解決すべき拘束高次元問題を可能にした。この方法は塗料壁に8DOFマニピュレータを可能にする計画成功運動を持ち,高効率で実際にスケーラブルであることが証明されている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 最適化問題 ,  アルゴリズム ,  二次計画法 ,  *ロボット ,  マニピュレータ ,  *移動ロボット ,  高次元 ,  衝突回避 ,  塗料 ,  最適化
準シソーラス用語： 高効率 ,  ルーチン ,  関節運動 ,  *運動計画 ,  *逆運動学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 運動学 ,  分岐 ,  ロボット ,  運動計画