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J-GLOBAL ID：201702258791499003   整理番号：17A1647354

オブジェクトを持つ協調的2輪移動ロボットのナビゲーション【Powered by NICT】

Navigation of two wheeled mobile robots cooperatively carrying an object

著者 (2件)： Mohan Devika (Dept. of Electrical and Electronics Engineering, Amrita School of Engineering, Amritapuri, AmritaVishwa Vidyapeetham Amrita University, India) ,  Vivek A. (Dept. of Electrical and Electronics Engineering, Amrita School of Engineering, Amritapuri, AmritaVishwa Vidyapeetham Amrita University, India)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2017  号： ICCPCT  ページ： 1-7  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 対象を持つ協調しながら,既知環境を通してナビゲートするための二輪移動ロボットを可能にする方法を提案した。航法では,リーダロボットと追従ロボットが協力して障害物回避を行うかが協調的に所望の目的地へのオブジェクトを輸送する。二台のロボットは,単一PIDコントローラにより制御される。ここでは,物体の協調搬送のための二台の移動ロボットの運動計画法を提案し提案した。シミュレーションと実験は,二台のロボットの協調ナビゲーションのためのアプローチの有効性を検証する。本問題では,所望の位置に移動しながら二台の移動ロボットは,物体上のボックスを持ち,維持しなければならない。ここで割当てられたタスクは箱の協調オーバーヘッド輸送,二台のロボットは箱をしなければならない。ミッション障害をもたらすであろうほとんど運動誤差。このタスクは,様々な種類の問題,障害物回避と安定性の維持などを有している。これら問題のすべてを一度に解決できない。ここで使用したコントローラは,比例積分微分(PID)コントローラである。二台のロボットの安定化は主要な課題である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  *移動ロボット ,  障害物回避 ,  制御装置 ,  積分 ,  微分
準シソーラス用語： 運動計画 ,  PIDコントローラ ,  目的地 ,  追従ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： オブジェクト ,  協調 ,  輪 ,  ロボット ,  ナビゲーション